ABB机器人选项[613-1] Collision Detection 防碰撞

       主要功能

       Collision Detection 碰撞检测的主要作用是减少碰撞力对机器人本体的影响，
，避免机器人本体或者外围设损坏。
。。
。它比一般地运动侦测功能更为灵敏，，当碰撞发生时
，，机器人会立即停止，，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。。当碰撞报警被确认之后，，
，不需要重新上电，，
，，机器人就可以继续沿着之前的路径继续工作。。

       选项所包含的内容：

00001. 用来定义开关功能及调整敏感度的系统参数（全局）

00002. 可在线调整敏感度的指令： MotionSup （局部）

       敏感度 （Motion Supervision Level）默认值100%，，，可达300%
。
。数值越大敏感度越低。。

       Collision Detection 功能可调可开可关，，取决于客户实际需要。。。

       关于碰撞

       安装 Collision Detection后，，， 碰撞时会发生什么？？
？

       当碰撞发生时，，
，，机器人会立即停止，
，，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。
。
。程序停止运行并显示错误报警。。。。机器人依然保持上电，，，，从而使机器人在确认报错信息后可以继续工作。。

碰撞示意图