ABB机器人轨迹编程

        机器人的轨迹编程是指根据作业任务的要求,机器人末端执行器在工作过程中位置、
、姿态、、速度及加速度等的人为设定
，，机器人通过给定初始状态、、、、目标状态以及路径所经过的插补点,生成一定的轨迹。
。

        ABB机器人轨迹编程中***常见的编程，，，，有直线运动指令MoveL、、、关节运动指令MoveJ、、圆弧运动指令MoveC，
，
，，***位置运动指令AbsMoveJ。。。

        语法格式为:

        指令

        MoveJ：关节运动指令，，机器人的工具中心点TCP从一个位罩移动到另一个位置，，，，两个位置之间的路径不一定是直线
。
。该指令在机器人运动过程中轨迹没有严格要求
，，，，只需机器人能快速平滑的运动到下个目标点。。。通常在轨迹之间的过渡位置或者在任务开始或结束阶段回归机器人Home点时会经常使用到这个指令。。。

        MoveL：直线运动指令，
，，
，机器人以线性移动方式运动至目标点，，，当前点与目标点两点确定一条直线，
，，机器人运动状态可控，，，，运动路径保持***
，，
，可能出现死点，，机器人作业时使用该指令。。

        AbsMoveJ：关节轴运动指令，，机器人以单轴运行的方式运动至目标点，，
，，***不存在死点，，运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令
，，
，，常用于检查机器人零点位置，，指令中TCP与Wobi只与运行速度有关，，，
，与运动位置无关。。。
。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。。机器人在运动中出现奇异点位置的时候，
，可以酌情使用AbsMoveJ指令。。。。

        MoveC：圆弧运动指令，，机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点
，
，，，当前点、、中间点与目标点三点决定一段圆弧，
，，，机器人运动状态可控，，运动路径保持***，，机器人作业时使用该指令。。。


        参数

        位置数据：用于定义移动机械臂和附加轴的移动指令中的位置
，，，包含：位置（Pos）、、四元数（Orient）、、、轴配置（Confdata）、、、附加轴位置（Extjoint）
。
。

        示教目标点，，位置移动机器至目标点即可
，，四元数的数据取决与机器人的姿态，，，，重定位运动让机器人姿态位***佳，，，轴配置系统自动计算
。。。

        速度数据：用于规定机械臂和外轴均开始移动时的速率，，，，可以在Speeddata中定义，，
，，也可以选用系统自带的速度数据，
，，，不可以随便输入速度数据，，如V900。
。

        轨迹编程的***高标准
，，，
，运动速度可控、、
、机器人运转得更快、、、、定位更***、、、、更稳定可靠，，那么，，
，，当它启动和停止时就必须是平缓的，，，，而不是猛然加速和骤然减速，，在此速度数据的选择上尊龙时凯应该有比较好的答案。。。
。

        区域数据：用于规定如何结束一个位置，，即在朝下一个位置移动之前，，，
，轴必须如何接近编程位置，，，
，可以在Zonedata中定义，，也可以选用系统自带的区域数据，，也不可以随便输入
。。
。。

        关节运动指令区域数据选择Z0以上，
，，，作用是有效提高运行效率；设置原则越大越好、、、不超过下段路径长度的一半
。。

        直线运动指令区域数据选择Z0或者Fine,Fine是阻止预读，
，如果直线运动指令中全选用Fine，，机器人运行轨迹不但不平滑
，，还影响生产节拍。
。
。Fine是阻止预读，
，常用于信号指令前面，，，，在某些生产中机器人回Home点时，，，，也需要用Fine。。。
。

        轨迹编程的主要目的就是使机器人，
，
，，运动轨迹平滑、、、、准确、
、
、
、稳定，，，
，达到***优轨迹
，
，，，提高机器人的工作效率。。。

        工具数据：用于描述工具（例如，，
，焊枪或夹具）的特征。。。。此类特征包括工具中心点（TCP）的位置和方位以及工具负载的物理特征
。。

        建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的***点上，，，工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化。。。

        工件数据
：用于描述机械臂作业于其内部移动等的工件

        工件数据通常表示实际工件数据。
。它由两个坐标组成:用户坐标和工件坐标，，，
，其中
，，，后者是前者的子框架。。所有的编程位置将与工件坐标关联
，，
，，工件坐标与用户坐标关联
，，而用户坐标与大地坐标系关联
。。
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文章来源弯路，
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