ABB机器人选项[613-1] Collision Detection 防碰撞

       主要功能

       Collision Detection 碰撞检测的主要作用是减少碰撞力对机器人本体的影响，，避免机器人本体或者外围设损坏。
。它比一般地运动侦测功能更为灵敏
，
，，
，当碰撞发生时
，，，机器人会立即停止，
，，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力
。。。。当碰撞报警被确认之后
，，，不需要重新上电，，
，机器人就可以继续沿着之前的路径继续工作。。

       选项所包含的内容：

00001. 用来定义开关功能及调整敏感度的系统参数（全局）

00002. 可在线调整敏感度的指令： MotionSup （局部）

       敏感度 （Motion Supervision Level）默认值100%，，可达300%。
。数值越大敏感度越低。。

       Collision Detection 功能可调可开可关
，，取决于客户实际需要
。。

       关于碰撞

       安装 Collision Detection后，
， 碰撞时会发生什么？
？？
？

       当碰撞发生时，，，机器人会立即停止
，，
，，并沿之前的行走路径往反方向移动一小段距离以释放残余应力。。程序停止运行并显示错误报警
。。。。机器人依然保持上电，
，从而使机器人在确认报错信息后可以继续工作。
。。

碰撞示意图